Idea utworzenia wspólnej struktury organizacyjnej ZHR, skupiającej drużyny, szczepy, hufce funkcjonujące na terenie Świętokrzyskiego i Ziemi Radomskiej, pojawiła się po raz pierwszy już w latach 90-tych XX wieku. Potrzeba było jednak wielu lat, aby owo ziarno trafiło na podatny i przygotowany grunt, wydając owoce w postaci Okręgu Staropolskiego.
W dniu 13 grudnia 2015 roku Rada Naczelna ZHR uwzględniła wniosek instruktorek i instruktorów z Pionek, Kozienic, Zwolenia, Radomia, Jedlni – Letnisko, Skarżyska – Kamiennej, Starachowic, Suchedniowa, Bałtowa i powołała z dniem 1 kwietnia 2016 r. Okręg Staropolski ZHR.
Nazwa okręgu nawiązuje do wspólnych korzeni, tradycji i współpracy znacznej części obszaru b. Centralnego Okręgu Przemysłowego, gdzie w przeszłości bardzo żywiołowo i prężenie tworzyło się oraz rozwijało harcerstwo. Ponad stuletnie tradycje harcerskie są dla nas wyzwaniem oraz zobowiązaniem. Pamiętając o pięknej historii, spoglądamy wspólnie w przyszłość, planując i tworząc nowoczesne programy działania oraz wychowania na miarę oczekiwań młodzieży w XXI wieku.
W skład Okręgu Staropolskiego ZHR wchodzą Staropolska Chorągiew Harcerek oraz Staropolska Chorągiew Harcerzy, także powołane z dniem 1 kwietnia 2016 r.